在海思向客戶LonWorks現場總線技術服務中，常常會遇到LonWorks網絡與CAN總線建立無縫連接的情況。如果無法從CAN設備廠商取得CAN總線通信協議，如何破解CAN總線協議是必須要解決的課題。本文介紹一種CAN總線解碼方法，供大家學習參考。
采用示波器偵測串口總線的通信是比較常用的一種解碼技術。以Pico示波器為例，Pico示波器具有串行解碼的功能，能夠對CAN、FlexRay、I2C、I2S、SPI、LIN或UART等串行總線進行解碼。Pico示波器比較適合做串行解碼，因為它們的深度存儲器可以讓軟件采集較長時間、不間斷的數據，尤其是6000系列能夠在幾秒內采集數千個數據幀存入到512M的樣本存儲器。下面將介紹如何用一個款Pico示波器進行CAN總線數據解碼。
一、CAN總線解碼概述
1、 CAN總線概念
數據通信時，物理線路上傳輸的信號是由一系列高低電平組成的，這些高低電平攜帶了我們所需要的信息，在數據接收端，我們需要將這些物理電平按照原始的編碼規則進行解析，從而得到實際的物理信號。
CAN（控制器區域網絡）總線是一種在汽車和工業機械中使用的串行協議，允許微控制器相互通訊。該標準最初由 Robert Bosch GmbH 于 1983 年制定。它使用雙絞線上傳輸差分信號，分別為CAN高（CAN H ）和CAN低（CAN L），當線路受到共模干擾之后，信號差值不變，信號依然能夠正確被解析。
2 CAN總線上傳輸的電平特點
CAN 總線上發布了ISO11898和ISO11519兩個通信標準，分別對應高速CAN和容錯CAN。此兩個標準差分電平的特性不同。本文主要介紹如何用Pico示波器進行ISO11898標準的CAN總線解碼。
CAN高電平大概為3.5V左右，CAN低電平大概為1.5V左右，CAN差分電平大概在2V左右。一般情況下，我們可以從三種CAN總線波形上進行解碼：
1）從CAN-H總線上傳輸的電平，閾值設置為3V左右即可
2）從CAN-L總線上傳輸的電平，閾值設置為1.6V左右即可
3）從差分波形（CANH-CANL）上進行解碼，閾值設置為1.5左右即可。從差分波形上解碼更加準確，因為差分波形濾除了線路上的共模干擾信號。
但是很遺憾，目前PicoScope6軟件的串行解碼功能只能從CANH或CANL波形上進行解碼，暫時還無法實現從差分波形上進行解碼。
二、PicoScope6 串行解碼功能
三、解碼設置
Pico的任何一臺示波器都具有串行解碼的功能，不同系列的區別在于示波器硬件參數高時，采集到的波形更加平滑，噪聲小。在進行解碼時，我們可以只從CAN高波形上進行解碼，或只從CAN低波形上進行解碼，或者同時對CANH和CANL波形進行解碼。
3.1 僅從CAN低波形上進行解碼設置
1將CAN網絡中的CANL端接入到示波器A通道（示波器通道任意選擇）探頭的正極，CAN網絡的GND連接探頭的負極。
2 點擊PicoScope6工具菜單，選擇串行解碼功能。彈出串行解碼設置窗口。
1）設置A通道協議：CAN Low
2）設置CAN低判斷閾值，如1.6V。該閾值用于判斷CAN-L電平是“0”或“1”.
3）設置總線波特率，即目前測試網絡的波特率，例如500K波特。
4）設置顯示模式，選擇“在視圖中”或“在窗口中”查看CAN數據。
In View: 在視圖中，在波形顯示窗口查看解碼之后的CAN數據。
In Window: 在窗口中，在表格中查看解碼之后的CAN數據。
2、僅從CAN高波形上進行解碼設置
1）將CAN網絡中的CANH端接入到示波器A通道（示波器通道任意選擇）探頭的正極，CAN網絡的GND連接探頭的負極。
2 ）點擊PicoScope6工具菜單，選擇串行解碼功能。彈出串行解碼設置窗口。
設置步驟如下：
1）設置A通道協議：CAN High
2）設置CAN低判斷閾值，如3V。該閾值用于判斷CAN-L電平是“0”或“1”.
3）設置總線波特率，即目前測試網絡的波特率，例如500K波特。
4）設置顯示模式，選擇“在視圖中”或“在窗口中”查看CAN數據。
In View: 在視圖中，在波形顯示窗口查看解碼之后的CAN數據。
In Window: 在窗口中，在表格中查看解碼之后的CAN數據。
3、從CAN高波形和CAN低波形上同時解碼
1）將CAN網絡中的CANH端接入到示波器A通道（示波器通道任意選擇）探頭的正極，CAN網絡的GND連接探頭的負極。
2）將CAN網絡中的CANH端接入到示波器B通道（示波器通道任意選擇）探頭的正極，CAN網絡的GND連接探頭的負極。
注意：CANH和CANL使用的測試通道可以自由選擇。只是在進行解碼設置時，對應正確即可。
3 ）點擊PicoScope6工具菜單，選擇串行解碼功能。彈出串行解碼設置窗口。
在一個窗口分別設置CANH和CANL的解碼設置，具體參考3.1和3.2章節的設置。如下圖所示：
四、使用注意事項
Pico示波器進行串行解碼有一個技術難點：Pico示波器的解碼以完整的一個CAN數據幀為單位，即只有采集到完整的一幀CAN報文，才能將該數據幀完整的解析出來。
1） 采集CANH和CANL波形時，注意時基的設置。即保證每一個波形頁面至少能夠采集到一個完整的數據幀，此時才能夠解析出CAN報文。對于CAN總線來說，時基設置在1ms/div或者大于1ms/div即可。
2） 注意采樣率的設置，要保證采集到的波形不失真。例如CAN總線的波特率為500Kbps，那么采樣率只有大于1MS/s，才能夠采集到正確的波形（滿足乃奎斯特定律）。
3 ）示波器的波形（一個顯示頁面）與波形之前是不連續的，總是或多或少一些間隙。所以當在進行CAN總線解碼時，波形頁面的邊緣會有一些無法被解析的數據幀，主要原因是波形頁面邊緣將一個完成的數據幀截斷了，以至于無法得到爭取的解析。如下圖所示：
